西晋时称大熊猫为“驺虞”，因为它以竹子为主食，偶尔吃些腐肉，算是一种能与友邻和平共处的“义兽”，故在当时把大熊猫当作和平友好的象征。当两军交战，杀得天昏地暗、日月无光时，只要有一方举起“驺虞旗”，战斗会嘎然而止，因为战争规则：凡使用“驺虞旗”，表示要求和平友好，停止冲突。
有文字纪录的大熊猫外交，最早可以追溯到一千多年以前，据日本《皇家年鉴》记载，西元年唐玄宗李隆基出生，同年，武则天登基就位，日本使节到中国来朝贺，武则天把“两只驺虞以及七十张毛皮”，回赠给日本天武天皇。
现代的第一次大熊猫外交则始于年，国民政府军事委员会蒋中正的夫人宋美龄，在得知美国白朗克斯动物园的大熊猫“潘朵拉”去世的消息后，决定代表国民政府送一只大熊猫给美国，经过协商，美国派人到重庆挑选了一对大熊猫运送到美国；其中身形较大的就命名为“中美”，以显示国民政府感激美国于第二次世界大战期间对中国灾民的救济，更具有“巩固‘中’美两国邦交情谊”的用意。
从年至年，此时期的中国将大熊猫当成“国礼”，免费送给其它国家，作为两国外交友好的礼物。首先获得中国大熊猫礼物当然是老大哥苏联，其次才是小老弟朝鲜，前后共有七只大熊猫被相继赠送给这两个同盟国。
直到年之前，还没有一个西方国家得到过这样珍贵的礼物；不仅如此，期间还发生了“大熊猫战”：年至年，美国佛罗里达州迈阿密稀有鸟类饲养场先后两次写信给北京动物园，希望以货币或动物交换中国一对大熊猫，但碍于当时的国际情势，两国各有坚持且互不相让，最终没有达成。
年，奥地利商人海尼·德默以三只长颈鹿、两只犀牛以及河马、斑马等动物，与北京动物园换得一只雌性大熊猫“姬姬”，“姬姬”在东柏林动物园展出几周后，以两万五千美金转卖给美国伊利诺州的一家动物园，但时任美国国务卿的杜勒斯认为“世界上并无‘中华人民共和国’这一个国家，若允许大熊猫进口美国，就相当于承认‘共产主义中国’的存在”，因此美国财政部以根据据年12月17日通过的法条：‘凡属共产主义中国出口，即使辗转从别处转出口，包括动物在内的货物，一律禁止进口美国’”为由，再度拒绝大熊猫输入美国境内，最后，这只引起“小型国际贸易危机”大熊猫“姬姬”被英国商人以一万两千英镑购得，“匪货”华丽转身成伦敦动物园“明星”，还引起了一股“熊猫热”。
年10月25日中华人民共和国取得联合国席次，与西方国家之关系陆续改善，当看到外国对大熊猫的狂热时，“具有中国特色的大熊猫”成为赠送给外国的绝佳外交礼物。在年代至年代初，中国一共送给包括美国在内的七个国家共十六只大熊猫，这七个国家当中，美国是世界上最强大国家，法国、英国是安理会常任理事国，日本和德国则是世界上的经济强权。由此可知，中华人民共和国大熊猫外交的对象不是同盟国就是西方强权，除了墨西哥与西班牙之外，一般发展中国家不可能获得中国之大熊猫。
从年至年，共有二十三只大猫熊被以“和平大使”之名，赠送给苏联、北韩、美国、日本、法国、英国、德国、墨西哥和西班牙等九个国家作为国礼，以此促进双边的友好关系。因此这时期，被称之为“大猫熊外交”。
到了年至年，华盛顿条约成立后，为保护稀少动物的生息，禁止大猫熊向国外移动，中国停止了向外国无偿赠送大熊猫的做法，转而以商业巡展或技术合作的方式进行租借。这一时期，大熊猫的角色更像一个演员。
年洛杉矶奥运会前夕，中美两国相关组织达成了在洛杉矶借展一对大熊猫的协定。北京动物园的“永永”和“迎新”成了第一对以巡展方式走出国门的大熊猫。
各类巡展给大熊猫所在动物园带来可观的经济效益，也为拯救大熊猫获得了不少“捐款”。但同时频繁的活动延误了大熊猫的繁殖，一些让大熊猫演杂技的训练方法也遭到质疑。世界自然基金会、世界自然保育联盟等国际保育机构及相关国家的保育专责机构很快地意识到，商业借展活动不仅影响圈养个体的保育繁殖计划，还可能变相鼓励捕捉野生大猫熊个体。到年，中国正式停止此类商业借展活动。
年开始，中国与其它国家以科学研究交换的方式，将大熊猫租借给其它国家，租金并不便宜；以第三种方式获得大熊猫的国家包括美国、韩国、泰国、澳洲、西班牙和日本等。这时期被称为“大熊猫出租外交”时代。
从年起，世界自然基金会与美国鱼类暨野生动物署的宣布，大熊猫若要进入美国的动物园，中国必须将租金的一半以上用在保育大熊猫及其栖地上。这个改变使得人类将大熊猫的利用从外交转到牟利，再转到保育之后，大熊猫族群自身终于收到人类迟来却也是善意的反馈。